Há três grupos de anelídeos: oligoquetos, poliquetos e aquetos. Pelo significado dessas palavras, é possível identificar como são as cerdas (quetos) desses animais: oligo significa "poucos"; poli significa "muitos"; e a significa "sem".
Oligoquetos
Apresentam poucas cerdas por anel. Não há parapódios (pequenas projeções do corpo que auxiliam a locomoção) nem cabeça diferenciada do restante do corpo.
O principal representante desse grupo é a minhoca. Ela tem a pele coberta por uma fina película e produz uma substância viscosa; esse muco diminui o atrito com o solo, protege a pele do contato com possíveis substâncias tóxicas e mantém a umidade, que é fundamental para a respiração cutânea.
Nesse animal, é visível o clitelo - um anel mais claro por onde os animais se unem na fecundação cruzada, trocando espermatozóides. Após a reprodução, cada um dos vermes libera no solo um casulo cheio de ovos. Alguns dias depois, saem desses ovos vermes jovens.
O sistema digestório é formado por uma boca; um papo, que parece uma grande câmera; uma moela, por onde o alimento é triturado; um longo intestino, que termina no ânus, situado no ultimo anel do corpo.O sistema circulatório é fechado, e nele o sangue circula dentro dos vasos. O sangue possui hemoglobina, o mesmo pigmento vermelho que nós, seres humanos, possuímos.
O sistema nervoso é formado por células nervosas que coordenam várias funções do corpo.
A minhoca desempenha um papel importante na fertilidade do solo. Ela cava "túneis", atua como arado, aumentando a aeração e a circulação da água. Além disso, as suas fezes contêm, substâncias nutritivas que se misturam com a terra e agem como adubo, fertilizando o solo.
Poliquetos
Possuem muitas cerdas em cada segmento, ou seja, em cada anel. Cada anel tem um par de projeções laterais, os parapódios, no qual estão implantadas as cerdas.Os poliquetos são carnívoros. Muitas vezes, são canibais, isto é, devoram outros poliquetos.
Aquetos
Os aquetos (também chamados hirudíneos) não possuem cerdas e apresentam ventosas, que ajudam na fixação e na locomoção.Nesse grupo, está a sanguessuga. Ela é hermafrodita e vive em solo úmido e pantanoso ou em água doce. Existem também algumas espécies marinhas.A sanguessuga chupa o sangue de outros animais pelas ventosas, mas também pode se alimentar de minhocas e de restos de animais. É de pequeno porte, o seu comprimento varia de 1 a 20 centímetros.